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警察的存在可以追溯到本市建立的時代，它的產生是因為需要保障基督徒聚居中心內最低限度的安全。
從1691年算起，三百多年過去了，那一天，皇室勒准開始生效，它規定了負責在本市巡邏的“傳令兵兵頭的就職”。
至十九世紀初，警察部隊一直存在，保障本市必要的最低限度的安全。1822年在本市名人當中進行的一次調查也沒有得出結論：公眾輿論是否認為其在澳門活動是必不可少的。一些人認為警察應當全由果阿的印度兵組成﹔另一些人，例如伽馬‧亞拉馬若總督，則明確反對該部隊的存在 – “在一個如此小的城市，負責保衛本市的“攝政王子”足以保障居民的安寧”。
1841年亞馬勒總督被殺使制訂一個適合警察運作的條例變得刻不容緩。於是，政府委員會創立了一個由所有“不因病或其他任何合理障礙而不能參加本市守護”的公民組成的警察部隊。
此後不久，建立了市場警察，以保衛市場的主要居民。市場警察由葡萄牙人組成，接受政府的司令部的命令和指示，完全由自願損助者支付費用，人數不得超過五十個。 1861年，這支警察獲得了公共力量的地位，改稱“澳門警察部隊”，以攝政王子作為其指派軍官。它的活動當時在陸地，但後來擴大到海上，因為建立了一個附屬於港務局長的海上分隊。
這個海上分隊就是現在的水警稽查隊的前身。但是，早在 1822年就明確存在港務局長，各船船長向其負責，並負責其船員的舉止行動，尤其在夜間，船員們往往公開滋事。1868年，建立了水上警察，從屬於港務局長，從而結束了把陸上和水上警察置於同一指揮之下的頗有爭議的試驗。
然而，也在上個世紀，數次更改，其中大部分是由總督決定的修改，都涉及到了警察。不過，從根本上說，結構依然不變，只是增加了“習慣於印度火熱的太陽”的摩爾人和中國人作為人力資源，並且配備了進行行動更為有效的設備。
在上世紀末，即1883年，本市增加了一支保安部隊：由軍人協助，五十八個成員組成，一位監查員領導的防火監查隊。1886年該隊改為屬於公共工程部門，由後備人員和一支“哨隊”組成。設備非常陳舊，不適應城市需要；即使如此，這一部門還維持了一個常設站和五個分站的運作。
後來，在二十世紀二十年代，進口了幾台蒸氣汽泵；1915年，改為“消防隊”，不再歸公共工程部門。四年後發佈了組織規範，規定其成員必須穿著制服。
太平洋戰爭(1941-45)之後，這支隊伍轉為歸屬市政廳，稱為市政消防隊，成為一支有在編人員一百人的職業隊伍。
在二十世紀，這三支隊伍非常活躍，應召履行極為困難的使命，例如在中日戰爭和太平洋戰爭期間，本市是戰火紛飛的亞洲大陸上一個和平綠洲，數以千計的難民湧進澳門。
隨著在澳門的軍事力量於 1975年正式結束，它們在安全、安寧、稽查、保護和消防方面擔負了新的責任。在澳門保安部隊的統一指揮下，治安警察、水警稽查隊和消防隊各負其責，其活動可以追溯到四百多年前本市建立的年代。
1975年，澳門不再具有海外省的地位，改為葡萄牙管理下的地區。這時，作為軍事指揮機關的澳門地區獨立司令部(CTTM)不復存在，建立了澳門保安部隊(FSM)，它包括了治安警察廳(CPSP)，水警稽查隊(PMF)和消防隊(CB)。
各隊接納編制內人員通過聯合訓練中心進行 (CIC)，該中心成立於1977年，它保證對加入到各類地區保安服務的市民進行訓練。本地化和連續性政策導致了於1988年成立澳門保安部隊高等學校(ESFSM)，以培養各隊未來的指揮官。從1995年起，在澳門保安部隊服務的葡萄牙軍人陸續撤離，其空缺由澳門保安部隊高等學校培養的高級警官填補。
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